مدلسازی و طراحی کنترلر بهینه خطی برای بالگرد بدون سرنشین
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
- نویسنده رضا رسولی
- استاد راهنما امیر علی نیکخواه
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1390
چکیده
هدف از این پایان نامه مدلسازی و شبیه سازی بالگرد کوچک خود مختار و رساندن بالگرد مدل به فاز پروازی هاور و پایدارسازی بالگرد در این مانور با استفاده از کنترلر بهینه مربعی خطی است. پس از طراحی کنترلر lqr با استفاده از اصل جدایش به طراحی کنترلر lqe خواهیم پرداخت. با توجه به کوپلینگ های موجود بین کانالهای مختلف کنترلی و اغتشاشات وارده، فاز پروازی هاور، از پیچیده ترین فازهای پروازی بالگرد شناخته می شود. به منظور استخراج مدل دینامیکی مطلوب برای طراحی کنترلر، فرضیات ساده کننده ای برای جلوگیری از پیچیدگی بیش از حد و غیر ضروری مدل در نظر گرفته شده است. به دلیل تعدد و نیز پیچیده بودن معادلات برای شبیه سازی از بلوک توابع اس در محیط سیمولینک استفاده شده است. معادلات غیر خطی منتج شده از دینامیک و حرکت بالگرد برای اعمال کنترلر بهینه خطی، خطی سازی شده است. در نهایت تست های مختلفی برای صحت شبیه سازی در فاز هاور و کنترلر طراحی شده انجام شده، تا توانایی کنترلر در پایدار سازی بالگرد در حالت هاور برای سرعت های انتقالی و وضعیت بالگرد بررسی شود. دلیلی که کنترل بهینه خطی(lqr) برای کنترل و پایدار سازی بالگرد در مانور هاور انتخاب شده است مشخصه های مناسب این کنترلر، از جمله محدوده های پایداری خوب و مناسب، تنظیم یا تعقیب، حذف نویز و حساسیت اندک به مدل است.
منابع مشابه
طراحی مفهومی و ساخت بالگرد بدون سرنشین
در این مطالعه نسبت به طراحی و ساخت یک پهپاد کوچک عمودپرواز اقدام می‌شود؛ هدف از ساخت چنین پرنده‌یی ساده‌سازی و بومی‌سازی این دانش است. در طراحی این بالگرد برای کم‌کردن قطعات و ساده‌کردن سازوکارها، به‌خصوص سازوکار انتقال فرمان )سواشپلیت( که اهمیت و پیچیدگی خاصی دارد، تلاش شده است. یکی از نوآوری‌های اصلی این نوشتار تحلیل سینماتیکی رفتار انتقال فرمان )سواشپلیت( ملخ است، به‌گونه‌یی که همراه با توضی...
متن کاملطراحی، ساخت و بهینه سازی پیل سوختی (آلومینیم- اکسیژن) برای به‌کارگیری در شناورهای زیرسطحی بدون سرنشین
متن کامل
مدلسازی و کنترل غیر خطی یک عمودپرواز بدون سرنشین با ساختار جدید
در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید شامل پنج روتور بطور کامل مدلسازی و یک سیستم کنترلی تعقیب مسیر، برای آن طراحی و شبیه سازی شده است. عمودپرواز مشابه کوادروتور بوده، با این تفاوت که یک ملخ با دور ثابت و قابلیت ایجاد نیروی تراست بالا، به مرکز آن اضافه گردیده است. ملخ اضافه شده مشکل پایین بودن ظرفیت بار مفید کوادروتور را برطرف نموده و همچنین باعث افزایش پایداری آن در برابر باده...
متن کاملطراحی و بهینه سازی موتور سنکرون مغناطیس دائم جهت کاربرد در زیردریایی بدون سرنشین
با توجه به راهبردی بودن نیروی دریایی در کشور و نیاز امروز به همگام بودن با پیشرفت های تکنولوژی در سیستم های زیردریایی، موتورهای الکتریکی سنکرون مغناطیس دائم جهت کاربرد در سیستم های رانش زیردریایی های بدون سرنشین، در سال های اخیر کاربرد زیادی پیدا کرده اند و اکثر شرکت های الکتریکی معتبر به انجام تحقیقاتی در این زمینه پرداخته اند، به عنوان مثال جایگزین نمودن محرکهای الکترومکانیکی یا الکترو هیدروا...
متن کاملتعقیب اتوماتیک هدف توسط بالگرد چهار ملخه بدون سرنشین
چکیده: تعقیب خودکار هدف بو سیله بالگرد از موضوعات مهم و در عین حال پر چالش در حوزه مهندسی و صنعت محسوب می گردد. در جهت تحقق این امر روش های متعددی جهت تخمین وضعیت بالگرد نسبت به هدف پیشنهاد گردیده و کنترلرهای مختلفی جهت کنترل بالگرد پیشنهاد گردیده است که هرکدام مزایا و معایب مخصوص به خود را دارا می باشند. روش های تخمین وضعیت بسته به انتخاب حساسه یا حساسه های مختلف و همچنین روش محاسبه و تخمین وض...
15 صفحه اولطراحی الگوریتم هدایت افقی یک پرنده بدون سرنشین جهت پیمودن بهینه پایه های مسیر
در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه‌راه‌های مسیر و پایه‌های واصل آن‌ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه‌های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023